《表2 城市环境下航拍车辆检测结果对比》

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《基于改进SSD的航拍城市道路车辆检测方法》

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为进一步分析改进后网络的效果，本文选择均值平均精度（mean average precision，MAP）、检测平均精度（average precision，AP）和帧率（frame per second，FPS）三个评价指标来分析网络的检测效果和检测速度。其中，在计算MAP时约定IOU大于5为目标检测正确。表2为基准SSD网络和本文改进的网络模型在测试集上的检测性能对比情况，针对四种车型的检测精度对比结果如图4所示。