《表1 两种控制算法的仿真结果》

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《赤道式望远镜的变结构PI控制》

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图6、7所示为仿真得到的等效正弦跟踪位置误差曲线，图7是图6的局部放大图。图6、7中位置误差曲线的尖峰产生在速度换向阶段，此时摩擦力对动态跟踪精度的影响最大。表1表示PI、VSPI仿真结果，仿真结果表明:采用VSPI算法的误差明显小于采用PI算法的误差，VSPI算法能够提高伺服系统的动态跟踪精度。