《表5 两种算法的步态检测误差》

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《多运动状态下自适应阈值步态检测算法》

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图10结果表明，在多运动状态的情况下，本文提出的自适应阈值步态检测PDR算法的平面运动轨迹偏移要明显优于固定阈值法。具体表现在：上下楼状态中，固定阈值法容易出现误检测导致轨迹偏差较大；跑步状态中，自适应阈值法比固定阈值法具有较高的支撑区间的检测精度，进而更好地发挥ZUPT作用，有效约束误差积累，定位误差明显减少；走路状态中，两种算法参数一致，轨迹重合。表5给出了两种算法的步态检测的误差和定位误差。