《表2 JY901B器件参数》

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《多运动状态下自适应阈值步态检测算法》

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选取楼道走廊与楼梯环境作为算法试验场景，场景中涵盖了平台、上下楼和转弯等典型室内环境特征。采用JY901B型微惯性IMU作为试验设备，数据采集频率为100 Hz。试验中所用传感器和场景如图4所示，IMU器件参数如表2所示。