《表3 稳定检测时性能对比》

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《一种改进YOLOv3的动态小目标检测方法》

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使用分辨率为1 920×1 080、帧率为24帧/秒的未混入训练集视频作为测试对象。以大疆精灵3为测试无人机，视频在公园、学校操场、郊区山岭附近采集，在空旷地面架设视频采集设备，无人机起飞后在高度10～50m、距离为10～500m、摄像头视场范围内扇扫飞行，尽量把无人机在不同高度、距离和背景干扰的情况均包含在采集的数据中；部分测试视频为无人机在该范围内随意飞行；还有部分视频在拍摄时略有抖动，以探测检测模型的鲁棒性。使用笔者提出的算法对无人机进行检测，对比方法1（帧间差分法+视觉显著性分析方法）、方法2(HOG特征+SVM改进的无人机运动目标检测方法），测试无人机的检测性能，结果如表3所示。使用笔者提出的方法进行检测实验的效果如图7所示。