《表1 无人机数据集：基于视觉感受野的无人机目标检测》

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《基于视觉感受野的无人机目标检测》

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数据决定了学习的上限，而神经网络只是逼近这个上限，所以一开始的数据收集工作，起到了关键的作用。其中，数据的采集又是非常困难的，因为针对无人机目标检测问题，并不存在公开的标准训练数据库能够训练神经网络，所以只能按照现有的条件重新采集新的数据。无人机数据集采集主要是通过使用摄像机对6种市面主流的消费级无人机（五种不同大小不同形状的四旋翼无人机和一种直升机）和主要干扰物气球进行拍摄视频，然后对视频进行抽帧，得到无人机图片，之后再对图片进一步筛选标注，就得到了无人机的数据集。数据集的分布与样例如表1-表3。