《表1 不同实现方法运算耗时对比》

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《基于分治-贪心算法的高斯混合多观测站CPHD滤波器》

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对比图4与图5可得本文算法OSPA误差与暴力分析法相差不大，即两种算法跟踪性能基本相同，但是参数Wmax与Pmax相等情况下，本文算法耗时明显小于暴力分析法，为了更直观的表示这一现象，以Pmax=1和Pmax=8为代表将采用两种近似实现方法时MCPHD算法的耗时进行对比如表1所示.需要说明的是，如果仿真中直接应用暴力分析法，加之Monte Carlo试验的影响，仿真耗时将非常的巨大.为了便于实现，仿真中采用贪心的思想同时对暴力和分治两种算法进行简化，简化后暴力分析法的计算复杂度为O（n+n2 （s-1）） ，分治算法的计算复杂度为O（ns+W2max （s-1）） .故而从表1的算法耗时对比来看，本文算法对运算复杂度简化程度并无理论上的大.