《表1 VSLAM分类比较》

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《基于特征点法和直接法VSLAM的研究》

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按照特征法和直接法的分类，各种VSLAM具备不同的处理速度、轨迹精度等指标，如表1所示。随着VSLAM的研究如火如荼地开展，许多研究者发表了研究成果以及公开相关代码供学者学习与研究。下面针对VSLAM发展历程中几个最具代表性的开源系统进行详细介绍与综述。