《表1 VSLAM传感器对比》

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《一种混合单目视觉SLAM系统研究》

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通常，SLAM的实现可以通过激光雷达、GPS、里程计编码器、惯性单元[6]（IMU）、单目摄像机、双目摄像机以及RGBD深度摄像机等。大多数的SLAM方案采用多种传感器融合的方式以提高系统的鲁棒性，当系统仅使用或主要使用摄像机（单目、双目、深度）作为系统的输入媒介时，这个系统就称为VSLAM系统。VSLAM传感器如图2所示，对比如表1所示。