《表1 VSLAM主要算法》

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《VSLAM的研究与发展》

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根据传感器来划分，VSLAM研究主要分为使用一个相机的单目VSLAM、使用多个相机（主要为两个相机）的多目VSLAM和使用立体视觉相机的RGB-DSLAM。本文对VSLAM框架中的主要算法进行了总结，见表1和图2。