《表1 车辆串口控制命令格式》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于RTK的增量PID差速小车循迹实现》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

实验小车为四轮小车，长为595毫米，宽为631毫米，高为217毫米，前轮作为驱动轮，后轮为万向轮，作为从动轮。两个主动轮连接PWM直流电机。通过增减PWM电机占空比实现车速控制；通过小车主动轮左右轮差速来进行转弯控制。通过串口与PC进行通信，波特率115200bps，数据位为8，停止位1，无校验。控制命令格式如表1。