《表2 Tag范围及串口发送格式》

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《一种基于视觉导航的痰盂收集小车》

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在实际的目标识别中，为了加快运行效率，结合实际要求，将AprilTag分为两类．一类为导航类Tag．该Tag主要分布于病房走廊、路口转角处，主要用于对搬运小车的行走方向进行控制．第二类为抓取定位类Tag，主要贴附于被取物体上，用于引导机械臂根据返回的坐标位置信息，对目标进行抓取．这两类Tag主要由标号ID进行区分．为了方便使用者识别出OpenMV当前状态下的探测情况，使用模块上的LED灯的不同颜色来指示．在实验环境下，规定了20个导航类的Tag，10个抓取定位类的Tag．投入实际应用后，可扩大Tag ID的范围，以适应更加复杂的环境．表2中展示了实验环境下不同类型Tag的范围，以及串口发送协议的具体信息．