《表7 不同算法参数估计结果Tab.7 The results of parameters estimation with different algorithms》

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《基于MEMS陀螺仪辅助的粒子群优化磁力计校正》

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为了验证该算法在实际中的有效性，选用以ADIS16488为核心的MEMS-IMU系统作为实验设备，实物如图5所示，它的参数如表6所示。用ADIS16488MEMS-IMU系统采集数据，同时为了降低陀螺仪误差对算法精度造成的影响，取陀螺仪静态数据的平均值作为零漂减去，再采用本文所提算法、PSO算法和扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）算法对磁力计校正，得到的参数估计结果如表7所示，利用本文算法得到的磁力计校正前后数据的对比如图6所示。从表中可以看出，本文所提算法精度最高，说明本算法在实际系统中能够实现磁力计的校正。