《表1 特征点数量和检测时间均值数据》

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《基于改进ORB算法的VSLAM特征匹配算法研究》

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本文通过graffiti图集对图像进行提取特征点时间和数量的测试，在相同的匹配环境下，对相同的一对图像进行比较，测试算法的执行时间以及提取的特征点数。选取graffiti图像组中的第1幅和第3幅图片进行测试实验，改进算法、ORB算法、FREAK算法、BRISK算法、SIFT算法和SURF算法的匹配效果如图5所示，特征点数量和检测时间均值数据如表1所示。