《表2 动力源输出位移曲线和输出速度曲线》

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《装载机铲装过程自动化控制研究》

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基于上述直线铲装作业轨迹曲线图、工作装置各构件的铰链点坐标计算公式以及铲装姿态策略的设定及判断流程，通过MATLAB数值软件仿真求解铲斗斗尖沿直线铲装作业轨迹曲线运动时，1.2 t装载机前端的动力源的输出位移量（前进方向位移及油缸伸长量）与时间的关系曲线，然后对曲线关于时间进行求导，得到输出速度与时间的关系曲线，如表2各图中虚线所示所示。