《表5 20℃时各算法最大估计误差》

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《基于IUPF算法与可变参数电池模型的SOC估计方法》

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1) 在常温（20±1）℃下对IUPF算法在系统状态、量测噪声影响较大时的估算精度进行验证，分别进行以下仿真实验:初始给予系统较小的系统噪声、量测噪声，得到各类算法SOC估计及误差曲线.通过对图10的分析和结合表5中各算法的最大估算误差可以发现，UPF和IUPF算法估算精度可达到2.1%左右，相对于常用的EKF算法精度提高了约1.6%.然后取量测噪声wk~（0，0.1）、状态噪声vk~（0，0.1），得到IUPF，UPF，UKF等算法SOC估计及误差曲线见图11.通过对比图11误差曲线和结合表6可以发现，在系统量测噪声和状态噪声影响较大时相对于常用算法，IUPF算法估算精度明显提高.