《表3 不同期望定位时系统响应特性》

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《基于模型预测控制的桥式起重机防摆控制》

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由表3可知，基于模型预测控制的桥式起重机可以到达任意指定定位，且无超调发生。期望定位越大，起重机到达期望定位的时间也越大。同时，由于系统非线性、运行中误差积累等原因，起重机的响应滞后（实际位移响应滞后于理想响应的时间）也越大。由图3可知，起重机指定定位为3 m、4 m时，速度增大至最大速度后，开始减速。当指定定位为10 m时，起重机增大至最大速度后以近似匀速的速度行驶，然后再减速至0。在起重机所有的加减速过程中，速度变化平滑，符合设计预期。由负载摆角曲线变化可知，随着期望定位的增大，负载最大摆角随之增大，最大值为2.3°。此外，负载摆角收敛至0的时间滞后于位移响应时间，即起重机到达期望定位后负载摆角仍有极微小的摆动，并随期望定位的增大，负载摆角收敛所需时间增大。当起重机在14 s到达指定10 m定位时，此时负载摆角为-0.5°，为最大摆角的21.7%，之后迅速收敛至0。此外，负载摆角与起重机加减速过程同周期变化，进入匀速行驶后震荡幅度极小。由此可见，基于模型预测的控制器在精准定位、速度平滑、负载摆角抑制方面具有良好的性能。c2 21||||||Ni U（10）?=Q R