《表6 不同吊索长度时系统响应特性》

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《基于模型预测控制的桥式起重机防摆控制》

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与负载质量会发生变化一样，起重机的钢索长度在工作中也是变化的，其同样会引起MPC控制器的模型失配，影响控制器性能，故设计钢索长度分别为2.5 m、10 m来验证控制效果，不同钢索长度的控制效果如图5和表6所示。由此可知，钢索长度的变化会对起重机移动速度有稍微的影响，但对起重机的水平位移基本无影响。对于负载摆角的影响，起重机长度的增大会使负载摆角增大，震荡加剧。然而基于模型预测的控制效果却不同于此，钢索长度的变化对负载最大摆角几乎无影响，但的确会增大负载摆角的收敛时间。钢索长度减小对负载摆角的收敛时间影响较小，钢索长度的增大会使负载摆角的收敛时间增大。当钢索长度增大为10 m时，相较于吊索长度为5 m时，收敛时间增大了近乎一倍，但负载摆角在8 s时即可收敛至0.5°之内，可见模型预测控制对由钢索长度造成的模型失配有良好的鲁棒性。