《表1 端口配置与部分软件变量名》

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《基于CoDeSys平台的双吊钩装置软件开发流程研究》

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针对项目提出的功能需求，电气系统选择EPEC-3724 PLC控制器作为项目的中心控制单元，以Co DeSys作为软件的开发平台进行创新设计。首先，详细定义控制器的相关端口和CoDeSys软件设计中所有运用的变量名称，程序部分变量名见表1，变量名采用英文命名，增加了CoDeSys编程环境下软件程序代码的可读性，IO输入输出端口的配置明确了信号的输入来源和需要控制的执行元件。其次，在此基础上定义了同步和异步选择功能，由无线遥控器上的拨码开关来实现；双吊钩的上升和下降由无线遥控器上的左右操纵手柄上推和下拉（垂直方向）来实现；横向平移通过无线遥控器上的左右操纵手柄的左推右拉（水平方向）来实现；无线遥控器的开关量信号和手柄数字量信号通过CANOPEN通讯方式发送给EPEC-3724 PLC控制器，经过逻辑判断和浮点运算后输出PWM信号控制左右卷扬的电磁阀实现同步、异步、上升、下降、向左或向右移动等相应动作。安装在卷扬上的编码器将钢丝绳长度计数通过CANOPEN通讯方式发给PLC控制器来判断过卷和过放状态，并进行相应控制；PLC控制器将安装在吊钩上的拉力传感器的模拟量信号转换为数字量信号，并换算成拉力值（单位为t）发送给遥控器的显示屏显示出来，给操控者一目了然的感觉。