《表1 防空转/滑行主要控制参数》

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《基于速度变化率检测的地铁车辆防空转/滑行控制策略》

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当检测到空转/滑行时，按照上述过程对转矩电流参考值进行调整，控制框图和主要控制参数分别如图4和表1所示。通过对转速fr进行差分运算，得到加速度值dfr/dt，然后根据空转或滑行预设值，判断是否发生空转或滑行，给出空转/滑行信号，并通过再黏着控制进行转矩电流指令修正。