《表2 两蚁群算法的路径规划结果》

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《多陷阱复杂环境下机器人导航路径蚁群规划方法》

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由图4可以看出，多种群蚁群算法规划出的路径明显短于基本蚁群算法规划出的路径，多种群算法规划路径拐点数为5个，而基本算法规划路径拐点数为17个，说明多种群算法规划路径的平滑性明显优于基本蚁群算法。由图5可以看出，基本蚁群算法搜索到最优路径时迭代了26次，而多种群算法搜索到最优路径时迭代了13次。为了进一步比较多种群蚁群算法与基本蚁群算法在多障碍物环境中的路径规划性能，统计两算法的路径规划结果，如表2所示。