《表1 这里算法定位结果：工业干扰背景下的刹车盘定位方法研究》

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《工业干扰背景下的刹车盘定位方法研究》

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在Visual Studio 2010环境下，运用C++进行编程，对算法进行了实现。在视觉系统进行标定后，将10个不同刹车盘分别置于10个不同位置或光照条件下进行共100组实验。其中，部分图像定位结果，如图7所示。所对应的刹车盘圆心坐标，如表1所示。实验证明，合适光照条件下，辊道上各位置的刹车盘均能准确定位。而因较为极限的光照条件，2幅图像中的刹车盘未能成功定位，总体定位成功率达98%，而恶劣光照条件可在实际应用时得以避免。定位精度达±4mm，基本满足上下料时的定位抓取需求。