《表1 标志检测和测距系统的整体性能》

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《基于深度学习的交通标志测距方法研究》

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交通标志检测和测距系统的整体性能参见表1，在检测速率方面，交通标志检测模块的检测速率为30.71帧每秒，即平均耗时为32.56ms，加上测距模块后总检测速率为29.29帧每秒，即总的平均耗时为34.14ms，测距模块的平均耗时仅为1.58ms，即增加测距过程后，总耗时增加了5.4%，这使得系统总的检测速率稍有下降，但依然达到了29帧每秒的速率，完全满足实时性系统要求。另外，增加三维测距模块导致的系统模型的大小变化不大，权重参数的增量仅为0.52%，因此对模型的存储和运算影响也很小。由于测距模块和检测模块在实现上的相对独立性，增加测距过程并没有改变系统对于交通标志检测的均值平均精度（mAP），系统依然保持了较高的识别、检测精度。