《表2 陀螺有色噪声补偿前后残差的RMS比较Table 2 RMS comparison of residuals before and after compensation of gyro colo

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《有色噪声作用下的机载INS/GPS组合导航方法》

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700s时，传统Kalman滤波处理后的位置误差分别为592.2m、444.8m和176.6m，本文提出的顾及有色噪声的组合方法的位置误差分别为507.81m、393.65m和155.6m。系统的导航精度分别提高了14.3%、11.5%和11.9%。因此，本文提出的基于残差序列处理有色噪声的组合导航方法能得到更高的导航精度，验证了该方法的有效性。