《表1 永磁同步电机实验参数》

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《基于动态补偿的多电机控制算法》

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为验证控制算法的收敛性与鲁棒性，在MATLAB/Simulink中建立永磁同步电机矢量控制模型。为简化仿真，忽略其他外界因素的干扰，选用具有代表意义的3台电机进行仿真时长为0.6s的协调控制，并在0.3s时向电机1、2、3分别施加时长为0.01s、扰动为2、3、4N·m的力矩，在0.4s时将转速突然降至800r/min。PMSM实验参数如表1所示，其中Pn为额定功率；vn为额定转速；J为转动惯量。