《表4 各控制算法参数Tab.4Parameters of control algorithms》

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《一种基于快速傅里叶变换的PID工程自整定方法》

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为了进一步对比说明改进Z_N法控制效果，本文与文献[2]中提出的PM法和文献[3]中提出的SPAM法进行对比验证。其中，各整定算法获得的PID控制参数如表4所示，其控制效果对比图如图7所示。