《表1 机器人不同控制系统下过弯性能测试结果》

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《基于电磁导引的自平衡机器人控制系统的设计》

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如表1结果所示：采用互补滤波与卡尔曼滤波与姿态角度-速度的串级控制的机器人控制系统，过弯性能相较于其他控制系统的过弯成功率更高。失败的原因可能是由于其他控制系统的跟随性较差，系统控制中产生了较大、较多的“毛刺”噪声，因此系统整体抗干扰能力较弱，无法及时准确地应对不同的弯道特性，产生了滞后现象而导致过弯失败。