《表1 非线性刚度机构的预设参数》

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《基于给定非线性刚度的柔顺驱动器设计及性能评估》

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柔性驱动器中非线性刚度机构的预设参数如表1所示。将其代入1.2节所述的凸轮有效轮廓曲线的计算流程中，利用MATLAB R2015b软件求解凸轮的有效轮廓曲线，结果如图4所示。依据计算得到的凸轮轮廓曲线，利用UG NX10.0建立凸轮及其对应的驱动器的三维模型，再将模型导入ADAMS 2016软件进行力学仿真，根据仿真结果绘制刚度特性曲线，如图5所示。结果表明，仿真值与理论值基本吻合，两者的平均相对误差仅为0.24 N?m。考虑到止动拉簧客观上会增加一定的阻力矩，这种误差是合理且可接受的。