《表1 LC硬件滤波电路使用前后轮速均值对比Tab.1 Comparison of mean speed before and after LC hardware filter circuit use

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《基于嵌入式ARM和组合滤波的巡检机器人轮速控制》

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如表1所示，为采用硬件滤波电路前后轮速均值对比表。表1中可以看出硬件滤波前机器人轮速测量样本个数为183，硬件滤波后轮速测量样本值为172，由于两次实验是对比实验，分两次完成，故测量样本数没有设置完全一致，但样本总数相差不大，可以用这组数据作为对比。硬件滤波器使用前，测得的轮速均值在1 709.3 r/min；硬件滤波器使用后，测得的轮速均值在71.0 r/min。STM32 F103控制器给定的PWM波占空比相同，但两者差距比较大，可见硬件滤波前高频干扰严重无法得到实际轮速值。