《表3 关节扭矩检测系统性能》

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《仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统》

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选取50个机器人左上肢肘关节作为测试对象，采用自适应关节检测系统、在线模糊调整关节检测系统作为对比，在相同实验环境下检测机器人关节的扭矩，记录检测过程中三种系统时间开销、灵敏度、扭矩检测误差三种性能指标，结果如表3所示。