《表2 检测速度对比：一种机器人视觉追踪系统研究》

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《一种机器人视觉追踪系统研究》

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由python改写的YOLO V3在树莓派主板上运行，一帧512í512í3的图片至少需要花费2 s，这样不满足实时性要求。使用NCS2对神经网络模型进行加速。将训练好的网络模型通过驱动加载到加速棒中，进行检测的时候，将图片数据传入加速棒，加速棒返回D个张量，在主板系统进行处理即可。这样不仅降低了检测时间，而且减轻了CPU的压力。本研究设计CPU提供逻辑运算，NCS2提供神经网络运算，二者分工有序。经过加速，可以将检测速度提高到到每帧0.5 s。表2说明了使用NCS2前后在检测速度上的差异。