《表1 抓取装置极限偏差》

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《柔索并联式导弹自动抓取装置动力学仿真》

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抓取流程执行前的初始状态要求抓取装置平行于导弹模块。考虑到装填抓取装置相对导弹模块安放面之间存在相对姿态调整误差，抓取装置与导弹模块之间的姿态关系可分为4种工况见表1：完全对准调平、水平对准误差引起的导弹模块绕y轴和绕x轴的相对倾斜（俯仰角、横滚角）、方位对准误差引起的绕z轴方位角偏转。