《表2 现场试验结果：农用无人机移动补给平台自主降落算法与试验》

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《农用无人机移动补给平台自主降落算法与试验》

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现场试验采用的平台技术参数为:农用无人机轴距330 mm、1 400 k V直流无刷电机、8寸碳纤维桨、好盈40 A无刷电调、领航者飞控、格式11.1（3S）锂电池、Ublox-NEO-M8N GPS模块、LenaCV视觉摄像头、NVIDA Jetson TX2图像处理器。试验在山东农业大学体育场完成，如图8所示。将控制算法分别设置为模糊逻辑算法、PID算法、模糊逻辑PID分段算法各进行了10次测试，试验结果如表2所示。由表2可知，模糊逻辑PID分段控制算法与PID算法相比，平均响应时间由1.1 s减少到0.6 s左右，响应速度提升约45.8%，且降落时振荡情况较轻；与模糊逻辑算法相比，跟踪误差小10 cm左右，降低约72%；在降落成功率方面，分段控制算法比PID算法高40%，比模糊逻辑算法高70%；10次测试降落误差最大为7.2 cm。