《表4 同步误差统计分析对比》

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《农用电动车辆预换挡过程转速鲁棒控制方法》

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PMSM响应转速曲线如图4所示，两种控制方法都能达到预期的速度，而鲁棒控制可以提供较小稳态误差和较好的动态响应性能。图5及表4显示了两种控制的同步误差对比，可以看出，鲁棒控制的峰值误差与稳态误差均明显低于传统PD控制。由表4可以看出，鲁棒控制同步误差的各统计参数均具有明显优势。