《表1 不同方式直角弯道运动数据表》

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《TRIZ理论在自动导引车性能提升中的应用》

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注：R为圆形底盘的半径，mm；Vmax为AGV的最大速度，m/s。

AGV在实际应用中，转弯是路径规划最重要的问题，常见为直角弯和圆弧弯。直角弯运动规划理论研究较多，方形底盘AGV的运动规划较困难，因为不能将平台抽象成质点，在转弯过程中要考虑方形底盘与前面和两侧面的安全距离，驱动电机速度调节较复杂，势必加剧AGV机械振动，影响稳定性。本文设计的AGV圆形底盘结构在直角弯的优势明显，可将AGV简化为有一定半径的质心，且可通过多种运动组合形式来通过直角弯，比如横向、纵向和原地旋转组合，圆弧轨迹，斜向和原地旋转组合。通过表1数据分析可知，斜向运动的距离和所用时间最短，从安全距离分析，直线运动方式顺利通过的转弯半径最小、运动控制最为简单。