《表3 设计变量的取样范围》

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《基于克里金和粒子群算法的装载机铲掘轨迹规划》

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在建立Kriging模型之前，首先根据实际情况选取初始样本点。拉丁超立方法在所选择的抽样空间范围较大时，产生的样本点可以很好地代表整个空间范围，故采用拉丁超立方法进行样本点选取。本文主要优化装载机铲掘轨迹，其轨迹由d1、l1、d2和l2四个变量决定，各变量的取样范围如表3所示，利用拉丁超立方法获得40个样本点。除物料属性本身，料堆的堆放尺寸也影响铲掘性能，假设料堆以锥形自然堆放，根据料堆尺寸设置3种分析工况，如表4所示。