《表3 被动式外骨骼机械足设计变量的取值范围》

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《一种被动式外骨骼机械足的结构设计及优化》

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其中，弹簧位置（lDH和lGH）可以转化为建模时点D初始横坐标xD（因为在建模时，D、G、H是在同一条水平线上的，且lDH=lGH，故建模时点G初始横坐标和点D初始横坐标相同，故仅用点D初始横坐标xD便可代表弹簧位置）。综上，最终选取的设计变量为弹簧刚度K、点D初始横坐标和弹簧释放角度θmax，其取值范围如表3所示。