《表7 被动式外骨骼机械足足跟高度说明表》

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《一种被动式外骨骼机械足的结构设计及优化》

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如图13所示：点I为人的足跟；r1为弹簧与点H的距离，为常量；r2为足跟与点H的距离，为常量；h1和h2分别为弹簧高度和穿戴者感受到的足跟高度，均为变量。各变量的取值范围如表7所示。穿戴者仅在支撑相会感受到足跟高度，在支撑相弹簧被压缩，其压缩角度θ由θmax变为θmin，相应地，h1和h2分别由h1 max和h2 max变为h1 min和h2 min。人体真正能感受到的足跟高度为h2 min，h2 min由θmin决定，在本文中，受试者体重和步速固定，则θmin由θmax决定。不同θmax下θmin和h2 min取值如表8所示，θmin和h2 min值通过储能阶段的动力学仿真测得。