《表2 KITTI鸟瞰图验证集下不同评价标准下的性能比较》

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《基于3维点云鸟瞰图的高精度实时目标检测》

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本文提出的网络为全卷积网络，对于目标的位置不敏感，但会受目标点云密度、遮挡分布的影响．KITTI数据集把目标划分为简单、中等和困难3种等级，如图4所示，可以大致表示目标点云的遮挡情况，而点云密度主要受目标物体到激光雷达的距离影响，因此使用KITTI数据集的性能评价标准对不同距离和难度的目标进行测试，如表2前2行所示．可以发现对于30 m范围内的目标，本文提出的网络具有较高的精度，对于简单难度等级的目标，可达到97.16%的平均精度．