《表3 KITTI鸟瞰图测试集下不同网络性能比较》

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《基于3维点云鸟瞰图的高精度实时目标检测》

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为了和相关算法进行比较，本文在KITTI鸟瞰图测试集中对网络进行性能测试，如表3所示．在GTX1080Ti GPU和Intel i7 CPU上统计网络运行时间，本文提出的网络运行速度达到20帧/秒，满足实时性要求．相对于Complexer-YOLO、PIXOR++、SECOND等网络同样只使用雷达数据的算法，本文提出的算法在性能上具有明显优势．