《表3 缩放区间与目标高度关系表》

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《基于单目视觉的工业机器人拆垛系统设计与实验》

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从图7中直观地看出，第3层纸箱的缩放比例在区间[0.95，1.1]内随机波动。第2层纸箱的缩放比例在区间[0.85，0.95)内随机波动。第1层纸箱的缩放比例在区间[0.75，0.85)内随机波动。每一层缩放比例波动不大且无交集，另外，由于各层纸箱到视觉系统的垂直高度已知，因此统计得到目标物距与缩放比例区间的对应关系如表3所示。