《表2 层数、缩放区间与高度关系表》

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《基于单目视觉的工业机器人拆垛系统设计与实验》

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如图4所示，工业相机固定在工作区上方，相机光轴与水平面接近垂直。为了便于说明，这里使用3层目标分别进行统计，并选择第3层目标创建模板。设工业相机到地面的高度为H，目标厚度为L。各缩放比例记为[r1，r2]、[r3，r4]、[r5，r6]。为确保数据的稳定性和可靠性，对各层目标进行重复性统计，并绘制成表2所示表格。