《表6 最短路径吊装路径表》

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《起重机吊装路径规划算法》

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最短路径原则：在得到穿行半径表后，依据吊装起点向吊装终点进行路径搜索，如半径为2的物体，从吊装起点（Rm i n+7ΔR，1）到终点（Rm a x，θm a x），当遇到障碍物或者穿行半径小于吊装物时，路径朝变幅增大方向运动一格，再搜索新的行，计算此时吊装物是否可穿行。重复以上搜索，可分别获得最短路径与最安全路径。搜索结果如表6与表7阴影部分所示。