《表1 鲁棒性分析中误差源信息》

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《基于鲁棒伺服LQR的无人机横航向自动着陆控制律设计》

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RSS分析结果见图8。由图8可知，影响横向接地位置的主要因素是LOC偏差信号精度、侧风干扰、航向角和滚转角偏差，将这4种因素进行排列组合，得到16种误差边界，结合表1中的误差源信息，进行1 000次蒙特卡洛仿真，结果见图9、10。由图9、10可知，基于RSLQR的自动着陆控制律在接地时的滚转角、偏航角和侧向距离方面要优于基于常规控制的自动着陆控制律，说明了基于RSLQR的自动着陆控制律在鲁棒性方面的优势。