《表3 y方向输出力Fy(N）分布表》

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《气动三自由度并联机器人设计与仿真分析》

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联立式（1）、（2）、（3）、（4）、（5）、（8）、（10)(11）、（12）、（13）可计算得到该机器人在其工作空间上沿y方向输出力范围为Fy∈[152.23N，260.96N]。输出力分布图如图5所示，其在xy平面上投影如图5(b）所示。为方便展示，将其分成3个区间，分割参数如表3所示。由图5可以看出，随着z逐渐减小，Fy逐渐增大，在点（0，0，118.11）处Fy取最大值，为260.96N。