《表4 z方向输出力Fz(N）分布表》

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《气动三自由度并联机器人设计与仿真分析》

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联立式（1）、（2）、（3）、（4）、（5）、（8）、（14）可计算得到该机器人在其工作空间上沿z方向输出力范围为Fz∈[132.45N，390.29N]。输出力分布图如图6所示，其在xy平面上投影如图6(b）所示。为方便展示，将其分成3个区间，分割参数如表4所示。由图6可以看出，随着z逐渐增大，Fz逐渐增大，在点（0，0，596.62）处Fz取最大值，为390.29N。