《表1 卷筒和滑轮参照系原点》

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《滑轮绳索系统中动态节点绳索单元》

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卷筒半径为63 cm，其表面上有螺距为34 mm的正螺旋刻槽.卷筒首先用1 s时间使其角速度从零加速到π/3，再以此角速度匀速转动2 s后，用1 s时间将角速度降至为零.在加减速段与匀速段的过渡时刻，卷筒的角加速度均为零.加减速段内的角速度可依据上述条件用时间的多项式拟合.3个滑轮的半径均为27 cm，质量均为35 kg，轴向转动惯量均为1.4 kg·m2.各滑轮参照系位于滑轮中面，卷筒和各滑轮参照系的坐标轴均与总体坐标系相应坐标轴平行，其原点坐标如表1所示.质量为5 t的重物与动滑轮通过一个简单机构连接.连接机构使重物随动滑轮一起摆动，但不随动滑轮绕轴向转动.绳索直径为30 mm，抗拉模量为4.85×106 kN，质量线密度为3.1 kg/m.卷筒与定滑轮以及两滑轮间绳索均划分为5段.