《表1 抓斗与卷筒之间运动关系》

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《桥式抓斗卸船机四卷筒差动小车牵引机构的设计》

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抓斗与卷筒之间的运动关系见表1。表1中，“+”为卷筒收绳，“-”为卷筒放绳，“*”为卷筒不动作。通过两台行星减速器内圈、外圈的差动来实现各种动作组合。保持两个起升卷筒不动，两个开闭卷筒同向转动来实现抓斗的开闭；两个起升卷筒和两个开闭卷筒同向转动来实现抓斗的起升；两个起升卷筒和两个开闭卷筒反向转动来实现小车的运行。通过四个卷筒收绳放绳的各种组合，实现抓斗升降、抓斗开闭、小车运行，既可以独立运动，也可以实现复合运动。