《表3 CMR寄存器：基于CAN总线的分布式仓储系统设计》

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《基于CAN总线的分布式仓储系统设计》

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数据发送时，用户首先要将所发送的数据按照相关协议规定的格式，组成数据帧。将数据帧送入SJA1000发送缓冲区后，执行发送命令。SJA1000中，和数据发送密切相关的寄存器，主要有两个，分别是用于设置发送模式的CMR寄存器以及用于监控总线状态的SR寄存器。CMR寄存器如表3所示，通过其可以对数据发送进行设置。