《表3 编织型气动肌肉规格》

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《编织型气动肌肉动力学建模仿真与性能测试》

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动态特性试验是指编织型气动肌肉充放气过程中，其内部压力和收缩位移随时间变化关系的试验。将固定质量的砝码作为编织型气动肌肉负载，给电气比例阀输入正阶跃信号，压缩气体进入编织型气动肌肉腔室，在压缩气体作用下，编织型气动肌肉产生的收缩力带动负载运动。当编织型气动肌肉收缩达到稳定状态后，给电气比例阀输入负阶跃信号使编织型气动肌肉的压力恢复到环境压力，编织型气动肌肉恢复到原长，一段时间后稳定在初始位置，完成一次工作循环。在工作循环中，激光位移传感器和压力传感器分别记录负载的位移和编织型气动肌肉内部腔室的压力。试验中编织型气动肌肉规格如表3所示。编织型气动肌肉压力和收缩量之间的试验曲线和仿真曲线如图6、图7所示。